磁导式四舵轮重载AGV运动控制系统研究

摘要

针对磁导式四舵轮重载A G V,提出一种基于虚拟结构法和自整定P ID控制策略的四舵轮运动控制系统。利用虚拟结构法对车辆模型进行简化,通过给定车辆运动参数解算出车辆瞬时的速度瞬心位置及车辆瞬时的角速度。通过计算出的车辆角速度及瞬心位置,反向解算出A G V每个舵轮的转向角度、行走速度及旋转角速度。经现场实际测试,导航精度在±5 m m以内,相比传统P ID算法提高了A G V的导航精度。