线束插植机械臂控制系统设计

摘要

针对线束插植作业过程中多线束可编程插植和插植力控制问题,研究一种基于串联弹性执行器 (Series Elastic Actua-tor 简称 SEA)的自动化线束插植的三轴机械臂控制系统;首先,分析了多线束插植过程的工艺流程要求;其次,给出了线束插植机械臂的设计方案;然后,研制了线束插植运动控制器,包括坐标系示教、多线束自动插植编程、插植力控制功能模块;最后,利用研制的线束插植控制器进行了手动和自动插植力控制实验,验证了所设计系统的可行性、有效性.