Diseño del sistema de control de un brazo robótico de asistencia a personas discapacitadas

摘要

La presente tesis tiene por finalidad el diseño de un sistema para comandar unbrazo robótico de asistencia que estará montado sobre una silla de ruedasautomatizada, y cuya operación será por medio de señales EEG, con el objetivo deasistir a pacientes postrados con limitaciones de discapacidad muscular enmiembros superiores, esclerosis lateral amiotrófica, lesión de la médula espinal,entre otros. El trabajo se enfoca en la implementación de un sistema basado en elprocesamiento de señales cerebrales producto de estímulos visuales modulados afrecuencias específicas, con las cuales será posible clasificar y definir comandos demovimientos básicos sobre el brazo robótico. Todo ello con el objetivo de reducirfatigas mentales producto del uso de otras técnicas, como las cognitivas, querequieren mayor esfuerzo de concentración y muchas horas de entrenamientoprevio para su correcto funcionamiento. Así mismo, la investigación muestra loscriterios para la implementación del sistema de generación de estímulos visuales yresultados de los experimentos durante la adquisición, el procesamiento yclasificación de las señales recolectadas a partir de un dispositivo BCI portátil, concaracterísticas limitadas en precisión y ancho de banda.