基于时变萤火虫群算法的冗余机器人手臂逆解

摘要

为了解决冗余机器人手臂逆解中存在的计算量大和求解精度不高等问题,提出一种基于时变萤火虫群优化算法的解决方法,该算法基于萤火虫群算法进行演变,根据萤火虫与领域内所有萤火虫个体间的最小距离改变而时变步长,时变步长原理基于黄金比分割法,增强了算法的动态适应性.引入Boltzmann选择机制,实时动态调整搜索过程中移动方向与位置以及求解过程中的选择压力.通过对4个测试函数仿真实验证明,该算法简单有效、稳定性好、求解精度高,在机器人手臂逆解求解应用中,能够有效提高精度和稳定性.