基于EVision的双目视觉系统的设计与实现

摘要

设计和开发了一个排爆机器人的双目立体视觉系统.该系统使用Matlab7.0和机器视觉软件EVision6.2的EasyMultiCam进行图像捕获并和EasyMath模式匹配库进行图像特征匹配,能实时捕获排爆机器人周围的图像信息、进行摄像机标定、图像预处理、立体图像匹配、求取可疑目标物的特征点的立体坐标,并把图中实时显示在控制台上,控制排爆机器人准确地抓取可疑目标物.该机器人视觉系统成功的抓取实验,表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求.