简化UKF算法在摄像机标定中的应用

摘要

提出一种基于简化无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的摄像机标定方法.将平面靶标图像上的不同特征点坐标视为同一个特征点在不同时刻的运动坐标.为避免欧拉角描述法带来的奇异问题,用单位四元数描述世界坐标系和摄像机坐标系之间的变换关系,选取摄像机内外参数作为系统状态变量.结合实际应用背景,简化标准UKF算法,将其用于摄像机参数估计,在保证标定精度的前提下降低运算复杂度.仿真结果表明了该方法的有效性.