基于迁移学习的机器人视觉识别与分拣策略

摘要

针对传统工业机器人辨识复杂工件困难、识别度单一等问题,提出一种基于迁移学习的视觉识别与分拣策略.高精度工业相机拍摄到的图片经过HALCON软件图像膨胀、腐蚀等处理之后,导入Pytorch中的神经网络模型,利用迁移学习对目标进行识别分类,最终实现工业机器人智能分拣的目的.实验中,在UR5机器人平台上以形状多变的两种菇类为对象进行迁移学习,进而完成识别及分拣.实验结果表明该策略具备良好的准确性和稳定性.