悬臂式掘进机惯性定位技术研究与试验

摘要

cqvip:在巷道断面自动截割技术中,掘进机定位精度直接影响断面成型精度。分析了掘进机的运动特点,建立了掘进机惯性定位系统,将PHINS惯性导航系统用于掘进机自动定位,利用零速修正法提高其定位精度并完成工业性试验。试验结果表明,修正间隔时间为60 s时,北向定位偏差均值约0.0311 m,东向定位偏差均值约0.0624 m;在约2 h试验期间,掘进机间断行进约42 m,北向定位偏差累积约为0.249 m,东向定位偏差累积约为0.49 m;小范围连续运动超过10 min时,定位精度明显变差,定位偏差超过5 m。试验结果证明,60 s零速修正间隔可以满足掘进机对短时定位精度的要求,长时定位精度若要满足自动截割要求,仍需要进一步改进零速修正算法或融合其他定位方法。