自动定位

摘要： 传统起重机自动定位方法精度低,稳定性差,不能形成真正的闭环控制,现有起重机视觉定位方法普遍存在抗扰动性能差和视觉雅可比矩阵参数难以获得等问题.为了解决外部扰动影响视觉伺服定位精度和稳定性的问题,建立了扰动工况下吊装末端执行器的位姿数学模型,提出一种基于自抗扰控制器的视觉伺服扰动抑制方法.根据图像投影特性,得出雅可比矩阵参数与图像特征微分关系方程,设计了雅可比矩阵参数估计值自适应更新率,并建立闭环动力学方程.根据图像特征误差,构建李亚普诺夫函数,给出了系统稳定性证明.进行仿真与实验分析,结果表明:当视觉误差收敛后,位置与速度曲线均趋于零值,说明在视觉不确定性和恒定、瞬时扰动的情况下,本文方法仍然具有令人满意的定位精度.通过与其他控制方法的对比结果分析可知,本文方法在保证视觉伺服系统定位精度的同时,能够加快视觉误差的收敛速度,具有更好的稳定性,因此,适用于吊装用起重机自动定位视觉伺服系统.

摘要： 针对现阶段核反应堆容器检测平台视觉定位系统定位精度低,需人工参与等问题,研究了一种基于双目视觉与线结构光的精确定位方法。首先在核反应堆容器检测平台定位系统即有平台上搭建了精确引导系统,其次采用最小二乘法对设计的标定辅助件进行空间圆拟合实现探头轴线的标定,并基于空间公共特征点奇异值分解的方法实现了全局坐标系的统一,然后利用双目视觉结合线结构光的方法对被测贯穿件轴线进行了测量,最后对精确引导系统的测量精度进行了实验。实验结果表明:精确引导系统的定位精度为0.897 mm,提高了检测平台定位精度,实现了核反应堆容器检测平台的自动定位。

摘要： 船舶吃水检测传统的方法采用人为测量船舷处的水尺,这种测量方法不仅受到海浪高低起伏的影响,导致观测结果误差大,观测人员还必须进行舷外作业,存在着作业风险。因此,提升船舶吃水线自动定位和检测技术有重要的应用前景。设计一种基于机器视觉技术的船舶吃水线自动定位系统,分别从吃水线自动定位系统的整体方案设计、硬件设计、软件环境、船舶吃水线图像的处理原理等方面进行研究,取得了较好的吃水线定位效果。

摘要： 基于案例分析,阐述传统的电力无人机巡检作业过程中的问题,改进的设计包括无人机电力线路巡检多功能地面站,实现输电杆塔自动定位、输电杆塔精确辨识、巡检过程数据自动处理。

摘要： 根据实际工艺控制及运行工艺要求,为实现特殊起重机控制定位系统大小车运行±3 mm的精度设计功能,进行了特殊起重机运行定位系统的详细设计及施工,并最终以试验验证了设计结构满足使用要求。

摘要： 总部位于智利的全球炸药和爆破巨头Enaex公司机器人事业部开发的机器人和自动化创新技术,是全球地下采矿发展的一个重要里程碑。2022年4月,Enaex公司称其在世界范围内首次在地下采矿开发中实现了100%远程、机器人自动化装填作业,这也是2022年Enaex开发的UG-i Truck^(■)机器人炸药装填设备首次应用于矿井中,其机器人装载臂可自动定位并在掌子面上装填炸药。

摘要： 阐述配电网自动化技术可以有效提高供电可靠性,有效提高配电网运行的安全性与稳定性,探讨馈线自动化技术、故障自动定位技术、优化配电网自动化系统。

摘要： 为了提高轮胎生产的自动化和信息化程度,提出了一种轮胎条形码自动定位算法。归纳出了轮胎内圆和条形码轮廓的特征判据。利用拓扑轮廓查找算法提取出轮胎图像中各物体的轮廓并根据特征判据进行筛选,在背景复杂且条形码面积仅占图像面积0.7‰的轮胎图像中,确定了轮胎圆心位置以及条形码相对圆心的周向位置,实现了条形码的自动定位和截取。测试表明,在PC机平台和树莓派平台上,条形码定位截取平均耗时分别为0.43s和1.92 s,都远低于轮胎平衡机25 s/只的测试节拍。该方法具有一定的实际应用价值。

摘要： 现如今,动平衡机已经在电机转子的生产中被广泛使用,若电机转子的质量分布不均匀,其在旋转过程中会产生周期性的离心力,导致电机振动和产生噪声,使电机本身的寿命和可靠性大幅降低。高精度、高效率、高稳定性的动平衡测试系统对提高电机性能、延长电机寿命具有巨大作用,因此提高动平衡机的精度、效率和稳定性是大势所趋。针对该问题,首先自主研发了高精度的滤波电路板,提高动平衡机的精度;再采用KEYENCE PLC和工业组态屏,提高动平衡机的稳定性;最后,开发了一种自动定位技术,提高了动平衡机的效率。

摘要： 自动定位桁架鹤管系统以可编程逻辑控制器(PLC)自动控制为核心,利用激光检测引导鹤管自动对位及密闭装车,解决传统流体装卸臂存在的劳动强度大、无法完全密闭、装车效率低等问题,进一步提升装车效率及本质安全。

摘要： 针对传统的故障自动定位方法精准度差这一问题,提出了一种新的定位方法,引用射频技术.首先设计了电缆定位通道,在电缆左侧和右侧设定两个通道,然后通过传感器迫使电缆发电,记录电缆电磁波在静态和动态状态下运行的波形,将两个波形联合,找到故障点,该点即为电缆局部老化区域,最后与传统方法进行了实验对比.结果表明,基于射频技术的电缆局部老化故障自动定位方法能够在短时间内完成更加精准的定位,耗时短、效率高、成本低,具有很好的发展前景.

摘要： 针对传统铜电解起重机手动定位精度差、人工劳动强度大、工作效率低等问题,总结出铜电解起重机自动定位的要求与方法,介绍了格雷母线、激光测距、光电编码器等先进定位技术原理及特点,并结合工艺实际应用案例,提出企业可根据自身情况对铜电解起重机进行选择和配置.

摘要： 局部放电检测可以用于漏检、误报警等，以往的局部放电定位需要采用高速示波器，在现场人工捕捉信号，手动测量脉冲到达时间差，手动计算放电信号位置，SDMT最新研制成功的局部放电自动定位技术及装置，解决了耗费人力物力、额外投资等问题，为使用者提供了极大的方便，大幅提高了现场检测效率。SDMT在线自动定位通过脉冲波形和到达时间，进行放点源定位时间滤波。

摘要： 在长输管道工程的线路勘察项目中,勘察专业在测量专业提供的线路平面图和纵断面图的基础上布置地质勘探点平面图和勘探点剖面图.在勘探点位置定位测量纵断面图过程中,需要通过手工编辑处理,导致工作效率不高,耗时较多.本文利用AutoCAD平台进行二次开发程序,实现地质勘探点在测量纵断面图上的自动定位.

摘要： 汽车零部件机加工行业,因受到市场需求的不断变化的影响,对生产线和设备的全面柔性化提出了越来越迫切的要求,其中,制约机种切换的主要课题是夹具系统的切换问题,时间长,换型调整困难,无法实现多机种之间灵活快速切换,设计开发了一种高效的自动切换夹具系统,巧妙的运用了自动定位装夹的快速夹紧单元和柔性化自动换型机器人,共同实现了夹具的快速、灵活切换,最终实现了多机种的共线生产.本文论述了发动机缸体机加工生产线中柔性化夹具应用方案.

摘要： 焦炉四大车是焦炉生产中的重要机械设备,它们的运行效率在焦炉生产中至关重要,因此实现四大车的全自动运行具有极其重要的意义.焦炉四大车的全自动运行包括自动定位、四车联锁和生产计划的控制等.本文阐述了通过无线数传等手段实现焦炉四大车全自动运行的方法和自动控制系统构成.

摘要： 森吉米尔20辊轧机广泛应用于不锈钢冷轧,对于换辊后轧制线的准确、快速定位问题,通过对森吉米尔轧机的辊系分析,提出了辊系计算的方法.工程应用中,辊系计算的结果用于自动定位,提高了作业效率,并为磨辊提供参考数据.

摘要： 针对目前河工模型量测仪器搭载措施简陋、定位精度不高及自动化水平低的问题,本文根据国家重大科学仪器设备开发专项"我国大型河工模型试验智能测控系统开发"的实际需要,研制出河工模型多用途搭载平台.该搭载平台主要由滚珠丝杆、步进电机、数字驱动器、夹具、MGN导轨、控制软件等组成,实现多种河工量测仪器的搭载及垂向与水平方向的自动定位且水平定位精度≤±2mm,垂直高程定位精度≤±1mm,同时采用的多路同步控制机远程控制的方法,解决了现有搭载平台自动化水平低的问题,提升了河工模型试验研究水平.

摘要： 在分析公路隧道目前常用火灾自动报警系统定位技术的基础上,提出了基于单摄像头视频图像处理的火灾探测及定位技术,并在全尺寸试验隧道内开展了验证.试验结果表明:图像型隧道火灾探测器能够快速准确地发现火灾并发出报警,报警时间在10s以内;火灾图像处理技术可实现火源位置定位,当探测距离不超过100m时,隧道内环境风速对火源定位精度影响不大,定位误差可控制在±1m以内;当探测距离超过100m时,隧道内环境风速对火灾定位精度存在一定影响,定位误差可能会大于1m.

摘要： 在分析公路隧道目前常用火灾自动报警系统定位技术的基础上,提出了基于单摄像头视频图像处理的火灾探测及定位技术,并在全尺寸试验隧道内开展了验证.试验结果表明:图像型隧道火灾探测器能够快速准确地发现火灾并发出报警,报警时间在10s以内;火灾图像处理技术可实现火源位置定位,当探测距离不超过100m时,隧道内环境风速对火源定位精度影响不大,定位误差可控制在±1m以内;当探测距离超过100m时,隧道内环境风速对火灾定位精度存在一定影响,定位误差可能会大于1m.

摘要： 为实现具有定位装置与运送机器人的半导体制造装置设备组装时各部分的基准位置示教与正常生产过程中的定位自动化，提高生产率，本发明对晶圆等圆盘状物品47的圆周与检测装置的轨迹43的相交的两点W1、W2进行检测，用该两，连结这两点的线段的垂直平分线42上的特定点0以及圆盘状物品的半径r算出圆盘状物品的中心位置。这样，便可让运送机器人进行定位作业，用该结果，不仅可以修正运送路径，而且可以实现设备组装时的基准位置示教自动化。在有缺口部的情况下，用检测装置的两条轨迹检测圆盘状物品的圆周，找到正确的中心位置。另外，通过用检测装置的3条轨迹检测半径未知的圆盘状物品的圆周，求出半径，可使用直径不同的晶圆进行混合生产成为可能。

摘要： 提供一种管片自动抓取定位方法和管片自动拼装定位方法。该管片自动抓取定位方法包括：输送包括第一标志点和第二标志点的待拼装管片至待抓取位置；管片拼装机移动至待拼装管片的上方；调整管片拼装机的运动部件使管片拼装机的抓取部件位于标定位置；设置在管片拼装机的抓取部件上的至少三个测距传感模块进行测距，获得抓取部件与待拼装管片的测量距离，调整管片拼装机的运动部件使得各个测量距离相等；设置在管片拼装机的抓取部件上的图像采集装置采集包括第一标志点和第二标志点的图像；进行图像处理，并计算当前抓取位置与标定抓取位置的偏差，调整管片拼装机的运动部件使偏差值小于或等于偏差阈值，以使得管片拼装机调整至标准抓取位置。

摘要： 本发明公开一种轨道车自动定位方法、自动定位系统及自动驾驶装置。本发明首先获取轨道车运行控制设备中的车载基础数据，根据轨道车的定位精度确定包括多个个体的初始化铁路数据集，每个个体包括一个经纬度坐标点和与之对应的铁路数据；然后根据车载基础数据统计初始化铁路数据集中铁路数据分布密度大于阈值的经纬度坐标点，并根据统计结果更新初始化铁路数据集，获得轨道车定位数据集；将轨道车定位数据集存储在轨道车自动驾驶系统中以实现轨道车自动定位。本发明将卫星定位和车载线路数据相结合进行轨道车自动定位，定位精准可靠，为轨道车自动驾驶提供位置信息保证，使轨道车自动驾驶装置能够结合经纬度坐标确定轨道车在铁路上的精确位置。

摘要： 本发明公开了一种自动定位装置、自动定位系统和自动定位方法，装置包括：第一板、第二板、磁性金属导电球和控制器；第一板具有基准点和多条沿直线设置的第一导电线路；第二板上形成导电部，导电部与第一导电线路相向设置；磁性金属导电球可移动地位于第一板和第二板之间，能够导通第一导电线路和导电部。本发明通过磁性金属导电球受到磁力吸引，在第一板和第二板之间移动，在不同的移动位置处能够联通不同的第一导电线路，也就是将第一导电线路和导电部联通，控制器通过联通关系可以进行定位时的方向调整。这样能够自动和方便的进行定位，无需人工操作。可以应用在无人机等移动设备的无线充电，应用范围广泛。

摘要： 本发明公开一种轨道车自动定位方法、自动定位系统及自动驾驶装置。本发明首先获取轨道车运行控制设备中的车载基础数据，根据轨道车的定位精度确定包括多个个体的初始化铁路数据集，每个个体包括一个经纬度坐标点和与之对应的铁路数据；然后根据车载基础数据统计初始化铁路数据集中铁路数据分布密度大于阈值的经纬度坐标点，并根据统计结果更新初始化铁路数据集，获得轨道车定位数据集；将轨道车定位数据集存储在轨道车自动驾驶系统中以实现轨道车自动定位。本发明将卫星定位和车载线路数据相结合进行轨道车自动定位，定位精准可靠，为轨道车自动驾驶提供位置信息保证，使轨道车自动驾驶装置能够结合经纬度坐标确定轨道车在铁路上的精确位置。

摘要： 本发明涉及一种汽车车身表面缺陷的自动定位系统及其自动定位方法。适用于汽车车身涂装技术领域。本发明所采用的技术方案是：一种汽车车身表面缺陷的自动定位系统，其特征在于：具有：安装支架，安装在机械臂的端部；相机模块，安装在安装支架上，用于获取汽车车身及汽车车身表面缺陷的图像信息；激光测距模块，安装在安装支架上，用于获取安装支架与汽车车身表面的距离信息；控制终端，与机械臂、相机模块及激光测距模块通讯连接，控制终端接收相机模块获取的图像信息、激光测距模块获取的距离信息,控制终端控制机械臂的移动、相机模块与激光测距模块的启闭。

摘要： 本申请涉及半导体集成电路制造技术领域，具体涉及一种晶片自动定位装置及晶片自动定位方法。装置包括：晶片移动通道；机械臂用于沿着晶片移动通道的延伸方向，将晶片从晶片移动通道的一端，移动并装载到位于晶片移动通道另一端的工作台上；光线检测传感幕帘设于晶片移动通道中，光线检测传感幕包括多道在同一平面上的检测光，多道检测光之间相互平行形成检测平面；检测平面垂直于晶片移动通道的延伸方向；晶片在晶片移动通道中的移动过程，能够切断光线检测传感幕帘中至少一道检测光；控制装置；在光线检测传感幕帘中至少一道检测光被切断后，控制装置能够接收到传感信息，并根据传感信息控制机械臂，使得晶片沿着预设移动路径移动。

摘要： 本发明涉及废粉仓及盖子拼装，提供了一种自动定位压盖装置及自动定位压盖方法，对接定位套筒竖置，且上端设置有适于与盖子的对接结构相嵌套的定位对接部，上料机构适于将队列传输槽输出端的盖子吸至对接定位套筒上端，对接定位套筒适于旋转，使定位对接部与对接结构相嵌套，盖子落入对接定位套筒中，压盖机械手一端连接机架，压盖伸缩件连接压盖机械手的另一端，推挤吸盘连接压盖伸缩件的输出轴，且适于贴吸起始位的对接定位套筒上的盖子的凹部内底。相比现有技术，本发明准确将无定向盖子预存为既定摆向，定位预装中，推挤盖子的凹部内底，使盖子的塞部直接嵌入废粉仓对应孔，避免盖子塞部崩缺。

摘要： 本发明公开了一种留置针针管自动定位排列装置，包括分料装置、取料装置、定位装置和抓取装置；所述分料装置包括用于码放留置针针管的料盒，所述料盒的下方设置有多块可穿过所述料盒的分料板，所述分料板的顶部设置有仅能容纳一根留置针针管的第一凹槽；所述定位装置包括与所述分料板数量、间距均对应的承料板，所述承料板的顶面设置有第二凹槽，所述承料板的前端设置有可相对其上下移动的定位插板，且留置针针管放置到所述第二凹槽内后其刃面部分突出于所述承料板、位于所述定位插板的上方；所述定位插板的顶部沿其长度方向为倾斜状结构。本发明还公开了一种留置针针管自动定位排列方法。

摘要： 本实用新型公开了一种自动定位装置及含有该自动定位装置的自动检测线，其包括用于承载待测件的托板，所述托板上设置有用于吸附待检件的真空吸盘，所述托板旁固定设置有至少一个用于沿X向限位待检件的定位机构和滑动配合设置有至少一对用于沿Y向调整待检件位置的校中机构，每个定位机构包括能够沿Z向升降的第一夹持结构，每个校中机构包括能够沿Y向移动的第二夹持结构，每对校中机构上的第二夹持结构同步靠近或远离。本实用新型不仅结构简单、制造成本低，而且能够实现自动化产线中的快速定位和校中。