基于改进SCKF的电缆卷放车追踪电铲的精确定位算法研究

摘要

为了保证电铲可以长时间供电,提高工作效率及电缆工的安全保障,实现电缆卷放车跟随铲车移动,要对目标电铲进行实时跟踪定位。其定位系统采用基于到达时间差的超宽带(UWB)定位技术,为减小非线性及不确定因素的影响,利用改进的平方根容积卡尔曼算法(RSCKF)对目标电铲进行跟踪定位。通过Matlab对定位算法进行仿真实验,与容积卡尔曼(CKF)与平方根容积卡尔曼算法(SCKF)进行对比,仿真实验的定位误差保持在1m以下,且定位误差波动小,定位结果较稳定,为电缆卷放车提供良好的导航信息。