基于IMU及UWB的微型弹跳机器人传感器节点位姿检测研究

摘要

节点部署是移动无线传感器网络的重要研究方向之一,其中采用具有超强越障能力的微型弹跳机器人(MJR)作为移动传感节点,是针对崎岖环境的理想选择.然而MJR的尺寸小、负载能力弱,难以搭载高精度传感器实现精确位姿检测.本文提出了基于IMU与UWB(超宽带技术)的弹跳机器人位姿检测方案,以及基于该方案的MJR自复位和自主航向调节方法,开展了MJR基本功能和部署运动实验研究.结果表明,基于IMU姿态检测的自复位和自主航向调节功能具备良好的稳定性与精确性,基于UWB的平均定位误差约为9cm,可满足自部署定位需求.本文结果为后续MJR传感器节点实现自部署功能奠定了基础.