基于实例分割的目标三维位置估计方法

摘要

三维目标检测在实际工程应用中的难点在于深度传感器价格高、点云质量差、缺少丰富的纹理信息、三维数据训练集制作困难.对此本文提出一种基于实例分割的三维目标位置估计方法,可以用在多种传感器中,如相机-雷达,双目相机等.首先在二维图像下对目标进行实例分割,根据目标的分割掩码提取出目标的深度图像与RGB图像融合转化为粗略点云,最终进行异常噪声点去除,得到精细的目标点云.在KITTI数据集上进行了测试,平均精度值(AP)可以达到50％,表明该方法可以准确地估计到目标位置信息.本文提出的方法无需三维数据训练集,可以快速准确地进行三维物体点云的提取,仅使用二维检测器就可以达到三维物体检测的目的.