基于滑模观测器的无人机编队故障诊断

摘要

针对有向图网络拓扑描述下的长僚机结构的无人机编队系统进行研究,在发生有上界未知的执行器故障的情况下,设计并验证了基于分布式自适应滑模观测器的故障估计方法。首先,对于单一系统,引入基于有向图网络拓扑结构的相对输出误差来表征个体信息的交互,并由此设计对应的滑模观测器并加入自适应理论来应对故障上界未知的情况。其次,定义并构造全局误差系统并通过Lyapunov理论完成了稳定性和滑模到达条件的证明。最后,通过线性矩阵不等式工具箱解算出所有待设计参数并通过Matlab仿真来验证了方法的有效性。