基于FPGA的自动驾驶HIL视频注入系统设计

摘要

针对在实验室内场条件下,对自动驾驶控制器(ADCU)进行视频场景构造的传统技术手段无法满足硬件在环(HIL)仿真要求的问题,设计了一套基于FPGA的自动驾驶HIL视频注入系统。该系统利用FPGA内丰富的可编程资源和外围高速接口,将计算机显卡输出的Displayport视频接口转换为车载摄像头低电压差分信号(LVDS)视频接口,从而实现了对ADCU控制器的原位视频注入,满足HIL仿真测试的要求。同时,为了增强视频注入的灵活性,在原始视频中叠加马赛克、泥点、水滴、噪点等特效。根据使用和实测结果,视频注入系统能够实现满足自动驾驶HIL仿真要求的视频注入功能,各类特效叠加效果满足用户要求,为实验室内场条件下的ADCU测试、调试及演示提供了重要的技术手段。