基于改进双向A*势场混合算法的灭火机器人路径规划方法研究

摘要

在灭火机器人的运行中,由于其工作环境的复杂性对机器人的路径规划提出了很高的要求,因此提出了一种改进A*算法和人工势场法相结合的路径规划算法。采用双向搜索方式的A*算法进行全局规划,解决了传统A*算法耗时长的不足。采用改进的人工势场法进行局部动态路径规划,解决了目标不可达和局部极小值问题。通过MATLAB平台,分别对改进A*算法和人工势场法进行仿真分析,结果表明混合算法有效减少规划时间并可生成更优路径。最后,在Turtlebot2移动平台上对该融合算法应用进行实验,结果表明融合算法减少了规划计算时间,使路径搜索效率和规划指标得到显著提升。