手术机器人面临的一大挑战——力触觉反馈

摘要

机器人手术作为一种微创手术技术,由于其高度的精准性,已经得到了外科医生的广泛认可.但机器人手术最大的局限之一就是外科医生缺乏操作的“手感”(即力触觉反馈),增加了手术的不确定性和风险性,从而限制了手术机器人的进一步发展.文中从手术机器人力触觉反馈系统的组成、关键技术、以及当前的研究现状等几个方面,对该反馈系统进行了综述.力触觉反馈包括力反馈与触觉反馈.该系统的实现依赖力触觉的传感与再现,本文介绍了常用的力触觉传感器、再现设备及感觉模拟技术,并分析了各项技术的优缺点.对力触觉反馈系统在手术机器人的研究进展进行了概述.在汇总以前研究的基础上,对相关研究做了展望.