力触覚フィードバックを用いた手術用ロボッ卜の触診システム

摘要

腹腔鏡下手術が手術支援ロボットにより臨床で行われるようになり，術者に感覚をフィードバックする研究が行われている。本稿では，カ覚と触覚の2つの感覚を提示可能なロボット触診システムを用いて，硬さが異なる試料に対して硬さ判別実験を行った結果から，カ覚と触覚をフィードバックすることによる硬さ判別への効果について紹介する。