气动并联机器人的结构设计及控制

摘要

在电子、轻工、食品和医药等行业中,通常需要以很高的速度完成诸如插装、封装、包装、分拣等操作,传统生产中这类工作由人工完成,劳动强度大,生产效率低,使用高速运动的机器人进行生产可以极大地提高生产效率.三自由度气动并联机器人以气缸、比例阀、拉绳式位移传感器、比例阀和球铰来构建机械结构,以单片机STM32 F373 VCT6作为控制芯片设计控制电路,以压缩空气作为能源.根据三自由度气动并联机器人的机械结构及运动特征,得到结构末端的运动学正解和逆解.根据机械结构的约束得到机械手的工作空间,并以二自由度机械臂为例验证了协调控制算法,实验结果证实了该算法的有效性.