三轴气浮平台质量特性对调平衡影响的研究

摘要

建立了三轴气浮平台的动力学模型,通过运动仿真分析,研究了质心位置、转动惯量和惯性张量对台体平衡状态的影响.提出了动力学反演计算质心位置和惯性矩阵的计算方法,推导了计算公式.提出了调节质心和计算惯量矩阵相结合的方法.对仿真结果的计算以及实验数据表明,此方法可减小惯性矩阵测量误差带来的影响,使质心逐步接近于转动中心.