基于协商和意愿强度的多自主移动机器人避碰协作

摘要

多机器人之间的协调协作是目前国际上机器人研究的一个重要问题. 本文基于多机器人在未知环境中的避碰运动任务来探讨多机器人之间的协作策略,设计了机器人的基本行为 ,并在此基础上提出了意愿强度概念以对单机器人的几种行为进行合理的综合,为多机器人之间的协调协作提供一个相互协商的前提.仿真结果表明这种实时在线的协作策略是有效的 .