一类具有不匹配不确定性非线性系统鲁棒输出跟踪

摘要

应用输入/输出反馈线性化法和李亚普诺夫直接法,提出了一种基于不确定项上界的连续型鲁棒输出跟踪控制器设计方案.利用该方案设计的鲁棒跟踪控制器可确保相应闭环系统的输出跟踪误差及状态一致最终有界.所提出的鲁棒跟踪控制器计算简单,更易实现.最后给出了一个例子,仿真结果证明了所提方法的可行性与有效性.