力学——基础力学—三维含摩擦多刚体碰撞问题的数值计算方法

摘要

由于碰撞过程中切向冲量的方向会发生变化，一般情况下三维含摩擦的多刚体碰撞问题需要通过数值计算的方法来确定碰撞结束时最终冲量．以法向冲量作为独立变量建立碰撞过程中的动力学方程，以Poisson给出的恢复系数的定义作为碰撞结束的终止条件，建立了处理一般多刚体系统含摩擦碰撞问题的数值计算方法，通过数值计算和定性分析展示了碰撞过程中切向运动随法向冲量演化的各种运动模式．