工业机器人搬运作业的轨迹规划研究

摘要

当前,工业机器人在搬运、码垛、焊接、喷涂等领域广泛应用,其中运动轨迹规划作为工业机器人运动控制方面的重要内容,是研究重点之一.本文结合汽车轮毂加工、打磨生产系统,以机床上下料工艺过程中工业机器人的搬运作业为例开展运动轨迹分析,通过机器人模型创建、作业点关节位置确定、多项式插值模拟以及机器人运动学正解,完成了工业机器人在关节空间中的轨迹规划实施过程,并就多项式插值的效果进行了对比,为工业机器人在生产作业中的运动分析和规划提供了参考.