基于鲁棒分析的多变量分数阶干扰观测器设计

摘要

为了提升带时滞多输入多输出（multi-input multi-output,MIMO）系统的抗干扰能力,提出了1种基于鲁棒性能指标的改进干扰观测器（disturbance observer,DOB）设计方法,将1种新的分数阶低通滤波器引入到干扰观测器中,通过分析观测器中参数对系统抗干扰能力的影响,采用最大灵敏度和最大互补灵敏度对观测器中的参数进行整定,在保证系统响应速度的同时,可以有效地补偿模型不确定性和抑制强外界干扰对输出带来的影响.仿真实验检验了所提方法的有效性.