基于Kinect机器人与人肢体交互系统的设计与实现

摘要

设计了1个基于Kinect体感技术的机器人和人的近距离肢体交互系统,实现了机器人追踪人体并与人握手的功能。利用Kinect摄像机提取人体骨骼点并获取相应的骨骼点位置,使用改进的模板匹配算法对机器人进行跟踪并通过计算控制机器人运动参数和机器人的肢体动作,实现了机器人自动与人握手的功能。实验探究了机器人与人体之间距离变化、机器人初始角度变化等因素对系统成功率的影响,结果表明,当机器人初始角度为零时,测试范围内可实现机器人与人稳定的握手动作;机器人的初始角度在-45°~45°变化时,距人1~1.5m、左右各0.75m范围内可实现机器人与人稳定的握手动作。