基于混沌优化的线性二次型控制方法在倒立摆中的应用

摘要

针对线性二次型最优控制器权矩阵难以选取的问题,提出一种基于Logistic混沌映射优化线性二次最优控制器权矩阵参数的方法.该方法利用了混沌运动的遍历性、随机性,通过所产生的混沌变量对权矩阵进行优化,并根据性能指标对权矩阵进行自动舍取.该方法成功实现了二级倒立摆的稳定控制,控制系统具有较好的鲁棒性.