虚拟联合仿真平台下的非线性系统运动控制问题研究

摘要

本文结合机械领域的虚拟样机软件-ADAMS和当前使用最为广泛的数值计算软件-MATLAB,创建了一类典型的非线性自然不稳定系统-三级倒立摆的联合仿真平台.在此基础上,通过联合仿真研究被控对象在各种初始条件和参数条件下的运动控制问题,得到了非线性控制对象运动控制研究中的一系列结论.本文也为非线性系统的控制问题研究及控制理论验证提供了一种有效的途径.