虎克铰工作空间研究及其在6-HTRT并联机器人中的应用

摘要

虎克铰作为一种能够提供两个自由度的铰链机构,在各种机构形式的并联机器人中得到了广泛的应用.对虎克铰的工作原理和工作空间作了研究和仿真,研究结果用于6-HTRT并联机器人的尺度综合,使得并联机器人的工作空间范围不受虎克铰运动副转角范围的限制、工作空间体增大、并联机器人的工作空间算法限制因素减少、运动控制算法简单,提高了并联机器人机构性能.