数控系统的直线和S形加减速研究

摘要

推导出了用于机器人及机床控制器前加减速的直线加减速和S形加减速的离散采样迭代公式.实际减速点和理论减速点不重合,在减速过程中会出现一段时间的低速运行,为了消除低速运行段,提出了按照实际的剩余长度重新计算加速度和加加速度的算法,对该算法进行了仿真和实验验证,结果表明,该算法可有效地消除减速过程中的低速运行段.