BP神经网络在拟人机器人步态稳定性中的应用

摘要

步态稳定是拟人机器人行走研究中的重要课题。介绍了零力矩点与稳定行走的关系，并假设机器人脚底装有力传感器。采用BP神经网络建立拟人机器人步态稳定的模型，仿真结果表明该方法简单易行，能够提高机器人步态稳定的实时性。