预弯电极植入机器人轨迹规划研究

摘要

根据预弯电极植入手术中运动轨迹不规则的特性,利用具有G2连续性的NURBS曲线拟合给定示教点,设计了精确到达示教点的轨迹规划算法。为提高预弯电极植入精度,防止运行的速度和加速度不稳定对预弯电极产生冲击力从而毁坏电极的现象,采用S型曲线速度规划算法在弓高误差和法向加速度等约束条件下规划机器人运行速度,结合汉明法实现NURBS曲线实时插补运算。在设计的预弯电极植入机器人上进行仿真分析。结果表明,机器人末端运动轨迹能够精确到达给定的示教点,运行速度连续平滑。