基于颜色信息的自适应车间AGV道路识别算法的研究

摘要

车间内部道路线高度结构化、颜色标准化的特征,为低成本的基于颜色信息进行道路线识别的算法提供了极大的便利.通过对车间道路RGB图像的分析,确定道路线颜色空间特征向量,使用相似度指标计算图像像素点与道路颜色相似度,建立相似度矩阵;使用相似度阈值对矩阵进行二值化处理,进一步通过Hough算法识别车间道路线,以道路线被检长度最长为最优控制目标,自适应优化求解最优相似度阈值,拟合最优道路模型.论文通过对广州机车检修段车间随机采集的样本进行实验分析,实验结果表明,基于颜色信息的自适应车间无人导航车辆(AGV)道路识别算法,能够较好识别车间道路线.为车间无人导航车辆(AGV)道路识别提供了一个结合车间自身特点的低成本、简单便捷的算法,具有一定的应用前景.