A*改进算法及其在航迹规划中的应用

摘要

在航迹规划领域A★算法应用广泛,且是一种典型的启发式搜索算法.本文针对传统A★算法的搜索视角与代价函数提出了相应的改进方法:首先,基于降落伞形搜索域的变步长航迹点搜索,可以提高搜索效率且使搜索方向更加明确;第二,带有威胁信息并归一化后的代价函数,将环境的威胁考虑了进去并且与距离信息进行了归一化处理,使得航迹更趋近于最优航迹并且满足可飞行性.通过Matlab仿真进行试验,其结果表明应用改进后的A★算法可以得到一条满意的安全航迹.应用改进A★算法可以提高算法的搜索效率,并且考虑进了威胁要素使得所得的航迹点更加准确.