改进RRT算法在无人机航迹规划中的应用

摘要

为了提高无人机在执行任务时的航迹规划速度,改善航迹规划质量,采用快速扩展随机树算法在满足无人机的避障要求和飞行约束条件下对无人机进行快速航迹规划.针对算法在航迹规划时随机性较大无法获得较优航迹问题,分别对算法的节点采样方式和节点扩展方式进行了改进优化,从而减少了扩展过程中的节点数,降低了规划时间,提高了算法在航迹规划过程中的求解效率.计算机仿真实验结果表明,改进后的算法能够快速有效地规划出高质量的飞行航迹,验证了改进方法的有效性.