基于神经网络自适应方法的上肢康复机器人系统的智能控制

摘要

本文针对5自由度上肢康复机器人,分析提出神经网络自适应控制,设计控制器用于康复机器人系统,通过与传统PID控制效果进行比较,验证控制方法的有效性.最后,结合matlab/simulink强大的计算仿真功能,设计构建5自由度上肢康复机器人的仿真系统,分别对康复机器人系统进行仿真分析,仿真结果证明神经网络自适应控制方法对康复机器人系统稳定性改善的有效性.