低空无人机影像自动相对定向

摘要

针对传统无人机影像相对定向方法迭代不收敛和自动化程度较低的问题,本文提出了一种自动化程度更高且能有效收敛的方法.首先使用SIFT算法自动提取特征点,通过RANSAC算法剔除错误匹配的点并迭代计算基本矩阵,然后在理论上推导了基本矩阵及本质矩阵和相对定向元素的关系,从而导出相对定向元素的解,以此为初始值,利用严格相对定向模型迭代求解相对定向元素的值,直到其结果收敛为止.最后经过实验对比分析了小倾角和大倾角的无人机影像相对定向结果,实验证明了本文方法的有效性和可用性.