环形研抛工具位姿的计算与仿真

摘要

机器人在研抛加工过程中需要确定研抛工具的位置及姿态，主控计算机根据研抛位姿求解机器人各个关节的相关状态量，并以机器人指令文件形式发送给机器人，从而控制机器人远程作业。机器人在研抛加工过程中的位姿需要根据工件表面外形来确定，在计算出研抛工具到达指定加工位置的位姿量后，由主控计算机将位姿量转化为机器人的关节运动量，然后使研抛工具到达指定加工位置。