基于UK理论的家用智能车控制

摘要

针对智能车这类复杂的非完整约束机电系统的建模与控制,提出一种基于Udwadia-Kalaba理论和Udwadia控制框架的分类建模与控制方法.该方法包含被动约束和伺服约束两个部分,前者解决了基于Udwadia-Kalaba理论系统模型中的非完整约束问题,后者解决了基于Udwadia控制的系统近似轨迹跟踪控制问题.本文中将该方法应用于家用智能车系统,建立了较为精确的动力学模型和控制系统,并通过对电机的试验与仿真分析,验证了此种分类建模与控制方法的有效性.