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基于触须算法构建与修正的智能车辆自主驾驶与避障

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摘要

基于二自由度的智能车辆模型,研究了在不同转向盘转角和车速下,影响行车轨迹的因素.构建了基于行车轨迹的触须,对障碍物的避障算法进行了分析.根据三维和二维激光雷达测得的数据绘制512×512地图,实现智能车辆合理和自主避障.仿真和试验结果验证了模型和算法的有效性.

著录项

来源
《汽车工程》 |2010年第12期|1083-1087|共5页
作者
牛润新; 梅涛; 夏静霆; 赵盼; 陈佳佳;
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作者单位

中科院合肥物质科学研究院智能车辆技术中心,合肥,230033;

中科院合肥物质科学研究院智能车辆技术中心,合肥,230033;

中科院合肥物质科学研究院智能车辆技术中心,合肥,230033;

中科院合肥物质科学研究院智能车辆技术中心,合肥,230033;

中科院合肥物质科学研究院智能车辆技术中心,合肥,230033;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
智能车辆; 车辆动力学; 触须算法; 避障策略;

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