基于改进蚁群算法的机器人路径规划

摘要

在机器人路径规划过程中,针对传统蚁群算法易陷入局部最优、搜索时间过长等问题,该文提出了一种改进的蚁群算法.用栅格法建立环境模型,引入概率选择函数,降低死锁概率,增加路径平滑度;用Logistic模型的混沌扰动改进信息素的更新方式,提高路径规划的全局搜索能力及收敛速度.仿真结果表明,改进后的蚁群算法减少了路径长度,提高了全局搜索能力且减少了搜索时间.