基于非对称激光雷达的自适应蒙特卡洛定位算法

摘要

对于机器人,定位问题是最为重要也是最难解决的问题,蒙特卡洛算法是一种常用的机器人定位算法,在此基础上衍生出了自适应蒙特卡洛定位算法(SAMCL),该算法通过对地图的离线预处理降低实时计算负担,通过提出等能量区域采样,提高采样效率,通过对粒子的功能划分解决绑架问题.该文提出一种新的自适应蒙特卡洛定位算法iSAMCL,使用包含方向维度的三维能量地图代替二维能量地图,从而能够表示同一位置不同方向的能量,使得算法能够适应视角小于360°的传感器.最后,该文在实验室中对iSAMCL的性能进行了位置跟踪与绑架问题两项测试,得到了位置轨迹与最终位置误差数据,证明了iSAMCL的可行性.