基于Wi-Fi和自适应蒙特卡洛的移动机器人定位方法的研究

摘要

提出一种基于Wi-Fi和自适应蒙特卡洛的移动机器人定位方法.通过对实验环境中Wi-Fi信号的分布进行测试和分析,利用Wi-Fi信号强度的三角定位法,在ROS平台上实现Wi-Fi-AMCL室内初始化定位系统.对该方法和传统定位方法设计实验进行比较,结果表明前者不仅可以有效加快粒子的收敛速度、缩短机器人的定位时间,而且在一定限度上提高了机器人的初始化定位精度,改善了定位效果.