基于多传感器信息融合的海底测绘机器人导航系统设计

摘要

测绘机器人海底巡检可以解决人工作业的安全威胁,面对复杂的海底作业环境,设计了基于多传感器信息融合的海底测绘机器人导航系统。通过对巡检机器人的功能板块划分,构建海底测绘机器人导航控制系统框架,划定机器人测绘的频率范围,设计多端反馈信号处理电路,基于多传感器信息融合方式选择主要和局部滤波器的状态向量,对应机器人海底测绘图像;以特征识别技术搭建海底导航模型,描述海底测绘目标物位置。实验结果表明:该文系统在海底测绘过程中,经度、纬度和高度定位误差,可以控制在1.25 m之内。东向、北向和天向速度误差在0.8 m/s内,具有较好的实际应用效果。