履带式除草机器人高地隙移动平台机构优化设计

摘要

针对田间除草机械化水平低导致生产效率低下的问题,设计了一种履带式除草机器人移动平台。此移动平台可以实现一机多用、多行作业、灵活机动。结合田间种植模式和农艺要求,确定了适合高秆作物田间管理作业需求的高地隙移动平台总体方案。对传动机构、履带机构、车架结构进行了设计。以理论计算、运动仿真的方法分析了移动平台的稳定性,2种方法结果基本一致,得出移动平台上、下坡与横向倾覆角分别为43.62°、43.02°、42.3°。在农田实际工况下对样机进行了性能试验,结果表明移动平台行进速度范围为0.4~6 km/h,远程摇控距离>450 m,可承载150 kg负载并稳定移动,能顺利实现原地转向,满足除草装置的运载与作业需求。