温室移动作业平台自主换轨方法设计与试验

摘要

文章针对连栋温室轨道式种植工况环境特点,设计了一种在温室内可实现自主行走-定位-转向-上下轨-换轨作业的移动作业平台.该文阐述了自主移动平台整体结构和工作原理,提出融合视觉导航技术和射频识别定位技术实现移动平台在温室内的自主行驶作业,并设计了自动控制方案.样机优化后测试结果表明:①优化前后轨道轮设计直径差为5 mm差值,前后万向轮安装高度差(5 mm)后,上轨-下轨成功率分别为96％和100％;②通过RFID定位和视觉导航位姿偏差修正,不同速度下的位姿纠正平均成功率达到95％ 以上,最佳的RFID检测和车体制动距离所对应的车体速度为0.2 m/s;③自主移动作业平台在连栋温室种植环境下能够实现自主导航行走-转向-上轨-下轨-换轨的功能设计要求.