基于流体扰动算法的农用植保无人机避障航路规划与仿真

摘要

根据直升机机动特性,提出一种面向农业植保领域,基于流体扰动动态系统的航路规划方法。通过样例直升机参数,确定最大升限、爬升性能、前飞速度等机动特性;建立障碍物等效模型,将其量化为扰动矩阵并修正初始流场产生新航点,同时结合已确定的机动特性,针对不同的障碍物类型作出不同避障策略。仿真结果表明该方法可实时高效产生平滑可飞的航路,使无人植保直升机自主躲避农田间常见障碍物并完成植保任务。