空间伸展臂折展单元运动学分析

摘要

运用螺旋理论对一种可折展三角桁架式空间伸展臂的折展单元进行运动学分析和仿真计算.利用D-H法建立折展单元运动的正逆位置解,应用螺旋理论对折展单元运动的正速度进行分析.通过对比软件Matlab的理论数值计算结果和软件ADAMS仿真计算结果,验证了该伸展臂折展单元的可行性和本文方法的正确性,为研究伸展臂折展单元的结构及工程应用打下基础.