基于在线神经网络的无人机着陆飞行自适应逆控制器设计

摘要

基于在线神经网络设计了无人机着陆飞行自适应逆控制器.根据时标分离的原则,将无人机系统分解为快慢不同的四个回路,采用动态逆的方法设计快回路、慢回路和非常慢回路控制器,并且在慢回路和非常慢回路用基于在线神经网络的干扰观测器逼近无人机所受的扰动和动态逆误差,降低了控制器对干扰和模型精确度的要求,增强了控制器的鲁棒性.仿真结果说明所设计的无人机着陆控制器是非常有效的.