基于干扰观测器的无人机着陆飞行逆控制器设计

摘要

基于干扰观测器设计了无人机着陆飞行逆控制器.根据时标分离的原则,将无人机系统分解为快慢不同的4个回路,采用动态逆的方法设计快回路、慢回路和非常慢回路控制器,并且在慢回路引入干扰观测器估计无人机所受的扰动和在线估计动态逆误差,降低控制器对干扰和模型精确度的要求,增强控制器的鲁棒性.仿真结果说明所设计的无人机着陆控制器是非常有效的.