基于竞争合作机制的无人机目标分配合围方法

摘要

无人机合围已经成为现代战争的重要打击方式之一。近年来,无人机合围的控制算法得到了广泛的研究,提高了无人机合围形成编队的速度和无人机合围的鲁棒性。但这些算法没有考虑到传感器失效对无人机的影响,也没有考虑到合围初期的队形收敛速度。针对这些问题,本文提出了一种基于竞争合作机制的无人机目标分配合围方法。首先,对竞争机制进行分析,设计了基于竞争机制的无人机目标分配方法,提高了合围初期的队形收敛速度。其次,设计了基于合作机制的无人机合围方法,通过对合围过程中无人机的拓扑进行变换,保证在无人机出现探测失效或通讯失效时仍然可以获得目标的状态信息。仿真验证中,设计的方法可以在合围初期更快形成合围队形,且在发生通讯失效和探测失效时拥有更强的鲁棒性。